دانلود تحقیق درمورد استفاده از مدل احتمالاتي Extended Kalman Filter

با دانلود تحقیق در مورد استفاده از مدل احتمالاتي Extended Kalman Filter در خدمت شما عزیزان هستیم.این تحقیق استفاده از مدل احتمالاتي Extended Kalman Filter را با فرمت word و قابل ویرایش و با قیمت بسیار مناسب برای شما قرار دادیم.جهت دانلود تحقیق استفاده از مدل احتمالاتي Extended Kalman Filter ادامه مطالب را بخوانید.

نام فایل:تحقیق در مورد استفاده از مدل احتمالاتي Extended Kalman Filter

فرمت فایل:word و قابل ویرایش

تعداد صفحات فایل:12 صفحه

قسمتی از فایل:

چكيده:

در اين مقاله ابتدا به بررسي متدهاي مختلف در مکان يابي ربات ها پرداخته شده است. سپس يکي از متدهاي احتمالاتي در موقعيت يابي را که داراي مزايا و قابليت هاي متناسب با سيستم مورد نظرمان بود را انتخاب کرديم. پس از انتخاب متد EKF به بررسي ساختاري ربات جهت منطبق كردن با سيستم انتخابي پرداخته شد. بعلاوه از يک سيستم فازي نيز جهت بهينه سازي خروجي و داشتن خروجي متناسب با داده هاي ورودي استفاده کرديم.

در بخش پاياني نيز به پياده سازي سيستم و تست  آن برروي  ربات مورد نظر که در اين مقاله يك ربات فوتباليست سايز متوسط است كه در مركز تحقيقاتي مكاترونيك دانشگاه آزاد اسلامي قزوين ساخته شده و بنام MRL خوانده مي شود. محيط مورد نظر، زمين فوتبال خاص اين گونه ربات ها    مي باشد. هدف اين مقاله ارائه سيستمي جهت موقعيت يابي مناسب ربات فوتباليست با توجه به وجود خطا در اطلاعات جمع آوري شده جهت موقعيت يابي مي باشد.

واژه هاي کليدي‌: موقعيت يابي، ربات، Flag،   Extended Kalman Filter، Localization، فازي، انكدر، Vision.

1- مقدمه